请问我可以行使车辆保险“代为赔偿”吗？

近日家人发生一起交通事故，大概情况：A车左转，B车（我家车）直行，B车因为躲闪A车，紧急右打轮与停在主路的`C车追尾，A车右前方与B车发生摩擦。交警判定A车主责占70%，B车次责30%，C车无责。A车保险才5万，不够担负B车和C车修车的费用，B车上的全险。B车修车费大概要50万，因为A车车主声称没钱，他应付的35万赔偿给不了，只能打官司。
想请问这种情况我们（B车）是不是可以申请保险公司代为赔偿？B车上的是全险，A和B都是太平洋保险，我们是不是可以申请保险公司先行赔付我们那35万，然后保险公司向A车车主讨要这35万呢？